La historia de la iglesia de Dios se extiende de Edén a Edén. Con el transcurso de los siglos, las personas que obedecieron a Dios fueron llamadas con distintos nombres, tal como: "hijos de Dios" (Gen. 6:2-4), "linaje de Abraham" (Juan 8:33), "hijos de Israel" (Gen. 45:21), "cristianos" (Hech. 11:26), etc., pero lo importante es que todos ellos sostuvieron las mismas creencias fundamentales.
La iglesia del Antiguo Testamento aceptó los enunciados de la ley de Dios como su regla o estilo de vida. Es imposible cambiar la ley de los Diez mandamientos porque es, en sí misma, una expresión del carácter de Dios, el cual es universal, eterno e inmutable. Es cierto que los mandamientos fueron dados por primera vez, en forma escrita, a Moisés en el Sinaí, pero la Biblia demuestra que existían desde el principio y que el pueblo de Dios los guardaba antes del Sinaí. Por ejemplo, Dios dijo: "Oyó Abraham mi voz, y guardó mis preceptos, mis mandamientos, mis estatutos y mis leyes" (Gen. 26:5).
Dios ha tenido un sólo método de salvación, una sola norma de justicia, a través de todas las edades. En el Salmo 105:8-11 descubrimos que Dios hizo un convenio o pacto sempiterno con Abraham, Isaac, Jacob y los hijos de Israel. Dios declara que ese pacto fue hecho para siempre, "la palabra que mandó para mil generaciones". No es correcto decir que en los tiempos del Antiguo Testamento la gente estaba bajo la ley y que en los del Nuevo Testamento está bajo la gracia. Dios siempre mantuvo una armonía o balance entre la ley y la gracia. Somos salvados a través de la fe en el Señor Jesucristo. Y al ex-perimentar esta salvación y mantener una relación salvadora con él, nos deleitamos en hacer su voluntad.
Los miembros de la iglesia de los tiempos del Antiguo Testamento mostraban su fe en el plan de salvación por medio de los sacrificios. Aceptaron por fe el plan de Dios, porque los sacrificios eran un símbolo del Cordero de Dios que vendría y quitaría los pecados del mundo. Llegaron así a ser hombres y mujeres libres, nuevas criaturas por medio de la fe en el Mesías que había de venir. La esperanza de todos los tiempos ha sido siempre la prometida venida del Señor.
Dios guió a los miembros de la iglesia de los tiempos del Antiguo Testamento enviándoles instrucciones a través de los profetas. Moisés fue el primer escritor a quien Dios usó para dejar instrucciones permanentes para su iglesia y para registrar por escrito las experiencias del pueblo en beneficio de las generaciones futuras. Esos escritos inspirados se leían a las congregaciones en los sábados y en otras ocasiones especiales. Los escritos de esos profetas los conocemos hoy con el nombre de Antiguo Testamento.